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解析FANUC工业机器人运动位置数据

发布时间:2021-09-01 00:30   浏览次数:次   作者:亚博下注网
本文摘要:FANUC工业机械手健身运动方位数据信息分析方位数据储存智能机器人的方位和姿态。在对健身运动命令进行步态分析时,方位数据信息另外被加载程序流程。方位数据信息有:根据骨节坐标系的骨节平面坐标、和根据工作室内空间内的工具方位和姿态来答复的直角坐标系由平面坐标。 规范原著下将直角坐标系由平面坐标做为方位数据信息来用于。根据直角坐标系由平面坐标的方位数据信息,根据4个因素来界定。

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FANUC工业机械手健身运动方位数据信息分析方位数据储存智能机器人的方位和姿态。在对健身运动命令进行步态分析时,方位数据信息另外被加载程序流程。方位数据信息有:根据骨节坐标系的骨节平面坐标、和根据工作室内空间内的工具方位和姿态来答复的直角坐标系由平面坐标。

规范原著下将直角坐标系由平面坐标做为方位数据信息来用于。根据直角坐标系由平面坐标的方位数据信息,根据4个因素来界定。直角坐标系由坐标系中的工具尖点(工具坐标系起点)方位、工具方位(工具坐标系)的倾斜度、形状、所用于的直角坐标系由坐标系。方位数据信息(直角坐标系由平面坐标):UF,UT,(X,Y,Z,w,p,r),ConfiguraitionUF:客户坐标系编号UT:工具坐标系编号“x,y,z”:方位“w,p,r”:姿态Configuraition:形状(1)核查直角坐标系由直角坐标系由的核查,对再现根据直角坐标系值的方位数据信息时用于哪一个坐标系编号的直角坐标系由进行检验。

在工具坐标系编号中登陆了0~10,在客户坐标系编号中登陆了1~9的状况下,当这儿所登陆的坐标系编号与当今选择的坐标系编号不另外,为了更好地保证安全发出声响而不程序执行。坐标系编号在方位步态分析时被加载方位数据信息。

要变化被加载的坐标系编号,用于工具更换/坐标更换偏移作用。(2)工具坐标系编号(UT)工具坐标系编号,由机械设备控制模块坐标系或工具坐标系的坐标系编号登陆。工具两侧的坐标系从而而确定。

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0:用于机械设备控制模块坐标系。1~10:用于所登陆的工具坐标系编号的工具坐标系。F:用于当今选择的工具坐标系编号的坐标系。

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(3)客户坐标系编号(UF)客户坐标系编号,由全球坐标系由或客户坐标系的坐标系编号登陆。工作室内空间的坐标系从而而确定。LRMate上,该值被同样为0(零)。

0:用于全球坐标系由。1~9:用于所登陆的客户坐标系编号的客户坐标系。F:用于当今选择的客户坐标系编号的坐标系。

(4)方位和姿态方位(X,Y,Z),以三维坐标值来答复直角坐标系由坐标系中的工具尖点(工具坐标系起点)方位。姿态(w,p,r),以直角坐标系由坐标系中的X、Y、Z轴周边的转动角来答复。

(5)形状形状(Configuration)就是指智能机器人行为主体一部分的姿态。有好几个合乎直角坐标系由平面坐标(x,y,z,w,p,r)标准的形状。要确定形状,务必登陆每一个轴的骨节配置(JointPlacement)和旋转数(TurnNumber)。


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